这是伺服应该以一个较低的速度转动

 微电机     |      2019-05-14 22:37

  天津鼎时数控设备:专注于生产、维修、调试各类伺服驱动器、伺服控制器、伺服放大器、伺服驱动、电机驱动器、伺服电机、数控机床、大功率伺服电机驱动器等。

  微电子技术和大功率电力电子技术的发展产生了伺服驱动器,它采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心,实现比较复杂的控制算法,达到数字化、智能化;其功率器件采用以智能功率模块(IPM)为核心的驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程中的浪涌电流对驱动器的冲击。随着电机转动,不同时刻给不同线圈或同一个线圈的不同的两极通电,使得线圈产生磁场的N-S极与最靠近的永磁铁定子的N-S极有一个适合的角度差,磁场异性相吸、同性相斥,产生力量,推动电机转动。碳电极在线圈接线头上滑动,象刷子在物体表面刷,因此叫碳“刷”。

  在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。

  在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,山洋是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备

  将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这

  样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

  调整的主要参数是:位置环增益、速度环增益、速度积分时间常数。位置环增益:是决定对指令位置跟随性的参数。与工件表面的优劣有密切关系,仅在驱动器工作在位置方式时有效,当伺服电机停止运行时,增加位置环比例增益,能提高伺服电机的刚性,即锁机力度。伺服系统的响应性取决于位置环增益,提高位置环增益,位置环响应和切屑精度都会改善,同时减少调整时间和循环时间。但与发达国家相比,我国智能装备制造业技术水平仍存在差距,尤其在关键零部件如伺服电机、精密减速机、机器人控制器等方面的核心技术积累和自主生产能力较弱。

  对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速

  和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过

  大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。

  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。

  再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

  细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

  但位置环增益又受限于速度环特性和机械特性。为了提高响应性,如果仅提高位置环增益,作为伺服系统的整体的响应,容易产生震动,所以请一边注意响应性一边提高速度环增益。特点:位置环增益提高,响应性越高,定位时间越短。过大会引起震动和超调。调整原则:在保证位置环系统稳定工作,位置不超差(过冲)的前提下,增大位置环的增益,以减小位置滞后量。简单的方法,提高位置环增益直至过冲,然后再降低位置环增益,即为刚度较好的位置环增益。无刷直流电机由电机主体和驱动器组成,是一种典型的机电一体化产品。无刷电机的种类很广泛,并且几乎不存在有刷电机的所有缺点,无刷电机磨损小、噪音低、干扰低,可以说无刷电机相对于有刷电机具有很大的优势。